Les humains ont inventé une technique pour tourner le bois en le faisant tourner autour de son axe central avec un outil coupant. Initialement, deux bûches dressées servaient de supports, retenant le bois à tourner. L'élasticité des branches d'arbre était utilisée pour enrouler une corde autour du bois, qui était ensuite tirée à la main ou au pied pour faire tourner le bois, tandis qu'un outil de coupe était utilisé pour couper. Cette méthode ancienne a progressivement évolué vers un « tour à arc », où une corde était enroulée deux ou trois fois autour d'une poulie, reposant sur une tige flexible en forme d'arc-. Pousser et tirer l'arc d'avant en arrière faisait tourner la pièce pour la tourner. Au Moyen Âge, un « tour à pédales » a été conçu, où une pédale faisait tourner un vilebrequin, entraînant un volant d'inertie qui transmettait ensuite la puissance à l'arbre principal.
Les tours anciens reposaient sur une opération à la main ou au pied pour faire tourner la pièce via une corde, tandis qu'un outil de coupe était utilisé pour la coupe.
En 1797, l'inventeur mécanique britannique Maudsley a créé le tour moderne avec un porte-outil à vis-. Maudsley, né en 1771, était l'assistant de l'inventeur Bramah à l'âge de 18 ans. La même année où Maudsley quitta Bramah, il construisit le premier tour à fileter, un tour entièrement métallique avec un porte-outil et une contre-pointe pouvant se déplacer le long de deux guidages parallèles. Trois ans plus tard, Maudsley a construit un tour plus sophistiqué dans son propre atelier, avec des engrenages interchangeables capables de modifier l'avance et le pas du filetage à usiner.